最灵活的人形机器人：阿西莫(多图)

发布时间：2005/8/7 23:15:41 阅读：

ASIMO机器人与人交流
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最灵活的人形机器人：阿西莫(多图)

ASIMO在机器人足球赛场表演
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　　本田公司于2000年11月20日研制出新型双脚步行机器人“ASIMO(Advanced Step in Innovative Mobility)”。与1997年推出的“P3”相比，实现了小型轻量化，使其更容易适应人类的生活空间，同时通过提高双脚步行技术使其更接近于人类的步行方式。

　　P3高160cm，而ASIMO高度120cm，采用锰骨架用来减轻重量，使用便携式控制器操作步行方向和关节以及手的动作。

　　双脚步行采用了新开发的技术“i-WALK(Intelligent Realtime Flexible Walking)”。i-WALK是在过去的双脚步行技术的基础上组合了新的“预测运动控制”功能。它可以实时预测以后的动作，并且据以事先移动重心来改变步行的形式。过去由于不能进行预测运动控制，因此当从直行改为转弯时，必须先停止直行动作后才可以转弯。

　　而ASIMO通过事先预测“下面转弯以后重心向外侧倾斜多少”等重心变化，可以使得从直行改为转弯时的步行动作变得连续流畅。另外，由于能够生成步行方式，因此可以改变步行速度以及脚的落地位置和转弯角度。另外还可以轻易地模仿螃蟹的行走模式、原地转弯以及具有节奏感的上下楼梯动作。

　　新机器手臂的动作范围达到105度。在P3中，手臂的可移动范围只有90度(水平)。下楼梯的动作无法靠事先的程序输入而是通过使其脚内侧不紧贴地面、脚趾比台阶边缘向前探出少许这样的站立方式来探测出台阶的边缘。通过脚底的压力传感器进行压力分布测量的话，可以预测出边缘的位置。